（以下内容从东吴证券《机械设备行业点评报告：从机器人格斗大赛看，人形机器人产业进展走到哪一步？》研报附件原文摘录）投资要点事件：“CMG世界机器人大赛——机甲格斗擂台赛”5月25日完赛5月25日晚，“CMG世界机器人大赛·系列赛——机甲格斗擂台赛”完赛，四台宇树G1机器人登台比拼。本次比赛在杭州举办，由央视科教频道全程直播。比赛采用积分制，共3回合，每回合2分钟。共有四支队伍参赛。参赛队伍分别通过手动、语音以及体感遥控的方式各自操纵宇树G1展开对抗。格斗大赛中，机器人的优秀运动控制能力体现在哪些方面？在格斗技能方面，宇树G1机器人展现出高超的运动控制能力，可完成多个高难度格斗动作，包括侧踢、膝踢、勾拳、组合拳等操作。动作流畅且充满力量感，拟人程度高。本次机器人格斗大赛中机器人的各类技能与行动均由遥控完成，通过事先预训练赋予机器人格斗各项技能，并在实战中不同的场景下完成动作输出。在身体平衡与跌倒起身方面，宇树G1也表现出良好的能力。①身体平衡：机器人抗冲击能力显著强化，在被拳击击中或被鞭腿踢中后，经过动态调整平衡后仍能维持直立的姿态；②跌倒起身：本次比赛中机器人被击倒后的翻身站起动作更加丝滑拟人。出色的平衡能力来源于跌倒检测算法与姿态调整系统的协同作用，传感器在监测到机器人重心发生偏移后，可快速反馈至硬件端恢复稳定的姿态，实现了良好的抗干扰能力。软件端：运动技能包学习进展顺利，泛化性提升仍需大模型持续演进机器人通过预训练的模式习得了直拳、勾拳、踢腿等八项技能，预训练的模式分为两种：①真实数据：通过实采专业格斗选手的格斗动作，获取关键部位的动作轨迹；②视频数据：通过视频示教的方式输入大量的动作数据，通过模仿学习的技术路线掌握格斗技能。机器人格斗动作通过预训练的模式习得，可以通过封装的方式让机器人动作输出与遥控器按键绑定。当操作人员发出“勾拳”“踢腿”等指示的时候，机器人的感知系统会迅速定位对手并构建地图数据，决策系统根据学习训练评估环境、目标和指令，生成可执行策略路径，最后由控制执行系统完成动作。硬件端：高性能电机保障运动输出，轻量化赋予机器人更高灵活性①深度相机、激光雷达与传感器是机器人的感知输入模块。②自研关节电机赋予机器人良好的动作输出能力。③轻
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